کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Trotting gait planning and simulation for a quadruped robot

نویسندگان :

َArdalan َAeini¹ Mohammadhossein Pourassad² Mohammad Reza Haghjooa³ Mostafa Taghizadeh⁴

1- Shahid Beheshti University 2- Shahid Beheshti University 3- Shahid Beheshti University 4- Shahid Beheshti University

کلمات کلیدی :

Robot, Quadruped, Simulation, Gait planning

چکیده :

Quadruped robots are generally faster and more stable than biped robots. In this paper, a model of a quadruped robot similar to Mini-Cheetah has been presented and investigated in terms of dynamic gait planning. First, the model has graphically been designed by SolidWorks which is composed of four legs with twelve rotational joints (three joints for each leg). Then, the robot has been dynamically modeled in ADAMS, by introducing appropriate constraints and contacts. An intuitive or graphical kinematic analysis has been conducted and a proper dynamically stable gait for the robot locomotion, i.e. trotting gait, has been planned. To extend and parametrize the gait study, the robot has further been simulated by linking ADAMS and MATLAB. The results showed the feasibility and effectiveness of the approach for quadruped gait planning and simulation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

شبیه سازی بازوی 5urfd در متلب و v-rep

رضا جلالی رومی - علیرضا نقی پور - فراز جباری ایلخچی

Consensus Tracking of Multi-Agent Systems in The Presence of Byzantine Agents Using Model Predictive Control

Mohammad amin Rezaei - Peyman Bagheri - Farzad Hashem zadeh

Medium-Term Load Forecasting of Iran Khodro Company using Convolutional Neural Network (CNN) and Long Short-Term Memory (LSTM) Deep Neural Networks

Mahasta Pahlawan - Roohollah Barzamini - Seyyed Abolfazl Yasini

طراحی و ساخت دستگاه جداکننده با استفاده از مکانیزم مرکب و با رویکرد اتوماسیون سازی خطوط تولید

محمدرضا هاشمی - محمدهادی کلائی - علی رجبی

Improvement of Simultaneous Localization and Mapping Based on Extended Kalman Filter Using Iterative Closest Point Algorithm

Hasan Enami Eraghi - Mohammad Reza Taban - Sayed Farzad Bahreinian

Trajectory Planning and Simulation of Palletizing Robot Using MATLAB and Unity

Mohammad Sheibani - Amin Mojarrad Bahre - Armin Nasrollahi - Ali Rajabi

تشخیص حملات سایبری مخفی در ریزشبکه‌های جریان مستقیم مشارکتی براساس مدل توزیع شده

سید محمد حسینی رستمی - مهدی پورقلی - هادی اشعریون

تشخیص و جداسازی عیب‌ها در سیستم سیال با دو مخزن با استفاده از فیلتر تشخیص عیب برد (BFDF)

حسین مصفا - حمید خالوزاده

Trotting gait planning and simulation for a quadruped robot

َArdalan َAeini - Mohammadhossein Pourassad - Mohammad Reza Haghjooa - Mostafa Taghizadeh

Modeling and exponential reaching law sliding mode control of the lower limb in cycling

Seyyed Arash Haghpanah - Navid Eqra - Seyyed Ehsan Zolfaghari - Mojtaba Mahzoon

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8