0% Complete
صفحه اصلی
/
نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
Detection and Estimation of Fault on Planar Cable-Driven Parallel Robot: SDRE Approach
نویسندگان :
Hanie Marufkhani
1
Alireza Gholipour
2
Mohammad A. Khosravi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
CDPR،SDC،SDRE،Semi-Luenberger Observer،Lyapunov،Fault Detection & Estimation
چکیده :
Detecting actuator malfunctions is critical for the Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs), as these faults can lead to total system failure. This paper presents a model-based fault detection method for planar CDPRs. To develop the idea at first, the dynamics of general CDPRs is obtained with the inclusion of additive faults and disturbances. Concerning the planar CDPRs, the dynamics is transformed into a State-Dependent Coefficient (SDC) parametrization. Next, a residual vector is generated to detect faults using a semi-Luenberger observer, which obtains adaptation laws and proves convergence of state estimation via the Lyapunov method. Moreover, disturbances and faults are estimated by considering the upper bounds of their values. Since cables in CDPRs can only apply tensile forces, a State-Dependent Riccati Equation (SDRE) approach is presented to control planar CDPR. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method in detecting single and multiple cable faults while the robot tracks the constant and time-varying trajectory references.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Enhancing Cybersecurity in Nonlinear Networked Control Systems through Robust PI Controller Design and Implementation against Denial-of-Service Attacks
AmirHossein Salasi - HamidReza Chavoshi - Omid Payam - Ali Khoshlahjeh Sedgh - Hamid Khaloozadeh
A comparison study on the dynamic control of OpenMANIPULATOR-X by PD with gravity compensation tuned by oscillation damping based on the phase-trajectory-length concept
Amirhossein Dadbin - Ahmad Kalhor - Mehdi Tale Masouleh
کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc
سجاد چوپانی - مجید ساده دل - فرناز دهکردی
کنترل دوشاخگی و آشوب در مبدل بوست کنترل کننده مد جریان
نجمه زمانی
Decision Making for Autonomous Vehicles' Strategy in Triple-Lane Roundabout Intersections
Shadi Samizadeh - Amirhossein Nikoofard - Hossein Yektamoghadam
Rejection of Sinusoidal Disturbance of Unknown Frequency in Linear Systems with Unknown Input Delay
ٍٍEhsan Shahmoradi - Mohsen Mojiri
Application of NSGA-II in Channel Selection of Motor Imagery EEG Signals with Common Spatio-Spectral Patterns in BCI Systems
M. Moein Esfahani - Hossein Sadati
بررسی تکنیک های کنترل امن به منظور شناسایی حملات سایبری در سیستم های فیزیکی سایبری
مریم عمادی - لادن صادقی خرمی - علی اکبر صفوی
تشخیص و جداسازی عیبها در سیستم سیال با دو مخزن با استفاده از فیلتر تشخیص عیب برد (BFDF)
حسین مصفا - حمید خالوزاده
Data-Driven Controller Design for a Synchronous Generator Connected to an Infinite Bus
Abdollah Karimzadeh - Maryam Dehghani - Mohammad Hassan Asemani - Reza Najarazdeh
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8