کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc

نویسندگان :

سجاد چوپانی¹ مجید ساده دل² فرناز دهکردی³

1- دانشگاه تربیت مدرس 2- دانشگاه تربیت مدرس 3- دانشگاه تربیت مدرس

کلمات کلیدی :

ربات صنعتی 6 درجه آزادی،کنترل کننده منطقی قابل برنامه‌ریزی،کنترل بازوی رباتیک صنعتی،سروو موتور

چکیده :

ربات صنعتی بازویی است چند منظوره با امکان برنامه ریزی مجدد و کنترل خودکار ، که حداقل در سه محور قابل برنامه ریزی می باشد . این گونه ربات ها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد دارند . ذخیره چند موقعیت خاص در حافظه و حرکت به آن موقعیت ها در زمان های مختلف است . در تمام پژوهش های قبلی کنترل ربات با استفاده از موتورهای پله ای و کنترلرهای با سرعت پردازش پایین صورت گرفته است ولی دراین پژوهش می خواهیم دستورات لازم به ربات را با استفاده از کنترلری انجام بدیم که سرعت پردازش بالایی دارد که یک کنترل کننده منطقی برنامه پذیر(plc) است و از سروو موتورها که درایوهای آن به صورت شبکه به یکدیگر متصل شده است جهت افزایش سرعت و سنکرون کردن بازوها با یکدیگر و کنترل موقعیت دقیق تر بازوها استفاده شده و ما می توانیم میزان سرعت و گشتاور در هر بازوی ربات را بررسی کرده و در کامپیوتر ذخیره کرده و در صورت لازم آن را بررسی کرده و همچنین حرکات ربات را مدلسازی کنیم.