0% Complete
صفحه اصلی
/
نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc
نویسندگان :
سجاد چوپانی
1
مجید ساده دل
2
فرناز دهکردی
3
1- دانشگاه تربیت مدرس
2- دانشگاه تربیت مدرس
3- دانشگاه تربیت مدرس
کلمات کلیدی :
ربات صنعتی 6 درجه آزادی،کنترل کننده منطقی قابل برنامهریزی،کنترل بازوی رباتیک صنعتی،سروو موتور
چکیده :
ربات صنعتی بازویی است چند منظوره با امکان برنامه ریزی مجدد و کنترل خودکار ، که حداقل در سه محور قابل برنامه ریزی می باشد . این گونه ربات ها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد دارند . ذخیره چند موقعیت خاص در حافظه و حرکت به آن موقعیت ها در زمان های مختلف است . در تمام پژوهش های قبلی کنترل ربات با استفاده از موتورهای پله ای و کنترلرهای با سرعت پردازش پایین صورت گرفته است ولی دراین پژوهش می خواهیم دستورات لازم به ربات را با استفاده از کنترلری انجام بدیم که سرعت پردازش بالایی دارد که یک کنترل کننده منطقی برنامه پذیر(plc) است و از سروو موتورها که درایوهای آن به صورت شبکه به یکدیگر متصل شده است جهت افزایش سرعت و سنکرون کردن بازوها با یکدیگر و کنترل موقعیت دقیق تر بازوها استفاده شده و ما می توانیم میزان سرعت و گشتاور در هر بازوی ربات را بررسی کرده و در کامپیوتر ذخیره کرده و در صورت لازم آن را بررسی کرده و همچنین حرکات ربات را مدلسازی کنیم.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Controller Education: Learning with the Help of Control Characters
Amirhosein Mansouri - Roghayeh Gavagsaz-Ghoachani - Matheepot Phattanasak
تحلیل پایداری وابسته و مستقل از تاخیر سیستم های سوئیچینگ با تاخیر زمانی زمان-متغیر مبتنی بر تابع لیاپانوف چندگانه
حسین چهاردولی
کنترل دوشاخگی و آشوب در مبدل بوست کنترل کننده مد جریان
نجمه زمانی
Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint
Mona Raoufi - Hadi Delavari
توسعه الگوریتم متغیر ابزاری بازگشتی تعمیم یافته جهت تخمین پارامترهای دینامیک طولی خودروبرقی
ایمان تاهباززاده مقدم - سیدموسی آیتی - امیر تقوی پور
A Novel Controller Design of Underwater Fish-Like Micro Mobile Robot with PZT Actuator
Alireza Ahangarani Farahani - Seyed Majid Hosseini
کنترل H∞ مقاوم سیستم های سوئیچینگ خطی با زیرسیستم های پایدار و ناپایدار: رهیافت زمان توقف متوسط
حسین چهاردولی
Designing an Adaptive-Intelligent Controller for Quadcopter Based on Brain Emotional Learning
Kosar Safari - Amirsaeid Safari - Muhammad Mnathouri
Assessing Pediatric Sleep Apnea-Hypopnea Severity: Analyzing SpO2 Signals Spectrograms with Inception V3 Model
Erfan Mortazavi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari
Enhancing Cybersecurity in Nonlinear Networked Control Systems through Robust PI Controller Design and Implementation against Denial-of-Service Attacks
AmirHossein Salasi - HamidReza Chavoshi - Omid Payam - Ali Khoshlahjeh Sedgh - Hamid Khaloozadeh
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8