0% Complete
صفحه اصلی
/
نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc
نویسندگان :
سجاد چوپانی
1
مجید ساده دل
2
فرناز دهکردی
3
1- دانشگاه تربیت مدرس
2- دانشگاه تربیت مدرس
3- دانشگاه تربیت مدرس
کلمات کلیدی :
ربات صنعتی 6 درجه آزادی،کنترل کننده منطقی قابل برنامهریزی،کنترل بازوی رباتیک صنعتی،سروو موتور
چکیده :
ربات صنعتی بازویی است چند منظوره با امکان برنامه ریزی مجدد و کنترل خودکار ، که حداقل در سه محور قابل برنامه ریزی می باشد . این گونه ربات ها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد دارند . ذخیره چند موقعیت خاص در حافظه و حرکت به آن موقعیت ها در زمان های مختلف است . در تمام پژوهش های قبلی کنترل ربات با استفاده از موتورهای پله ای و کنترلرهای با سرعت پردازش پایین صورت گرفته است ولی دراین پژوهش می خواهیم دستورات لازم به ربات را با استفاده از کنترلری انجام بدیم که سرعت پردازش بالایی دارد که یک کنترل کننده منطقی برنامه پذیر(plc) است و از سروو موتورها که درایوهای آن به صورت شبکه به یکدیگر متصل شده است جهت افزایش سرعت و سنکرون کردن بازوها با یکدیگر و کنترل موقعیت دقیق تر بازوها استفاده شده و ما می توانیم میزان سرعت و گشتاور در هر بازوی ربات را بررسی کرده و در کامپیوتر ذخیره کرده و در صورت لازم آن را بررسی کرده و همچنین حرکات ربات را مدلسازی کنیم.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Design of unknown input proportional-multiple fractional order integral observer for fractional order singular systems with application in fault diagnosis
Fateme Pourdadashi Komachali - Masoud Shafiee - Amir Hossein Hassanabadi
A New Fuzzy Logic Based Learning Rate Scheduling Method for Crop Classification With Convolutional Neural Network
Mohammad Hoseinzadeh - Javad Khoramdel - Yasamin Borhani - Esmaeil Najafi
Using Deep Learning Network for Fault Detection in UAV
Armin Mahdi Erfanian - Amin Ramezani
Disturbance Compensation for Bidirectional Half-bridge DC-DC Converter in a Hybrid Photovoltaic-Battery Energy System: An H-based Approach
Fatemeh Esmaeili - Hamid Reza Koofigar
A Hybrid Fuzzy-Predictive Control for Smooth Transition Between Operating Modes of Voltage Source Inverters
Sahba Moslemimoghadam - Qobad Shafiee - Mobin Naderi - Hassan Bevrani
Rejection of Sinusoidal Disturbance of Unknown Frequency in Linear Systems with Unknown Input Delay
ٍٍEhsan Shahmoradi - Mohsen Mojiri
Enhancing Fault Detection in Induction Motors using LSTM-Attention Neural Networks
Mohammad Ali Labbaf Khaniki - Marzieh Mirzaeibonehkhater - Mohammad Manthouri
A Novel Cyber-Secure Algorithm in Cooperative Vehicles Platoon
Abolfazl Saadati Moghadam - Mohammad Haeri
Machine Learning-Based Prediction of Coronary Heart Disease
Badrosadat Nategholeslam Shirazi - Shiva Naghsh - Ali Akbar Safavi - Amir Sharafkhaneh
Frequency Regulation Improvement in AC Microgrids: A Fuzzy-Based Extended Virtual Synchronous Generator Control
Arman Jafari - Sharara Rehimi - Hassan Bevrani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.2