0% Complete
صفحه اصلی
/
نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc
نویسندگان :
سجاد چوپانی
1
مجید ساده دل
2
فرناز دهکردی
3
1- دانشگاه تربیت مدرس
2- دانشگاه تربیت مدرس
3- دانشگاه تربیت مدرس
کلمات کلیدی :
ربات صنعتی 6 درجه آزادی،کنترل کننده منطقی قابل برنامهریزی،کنترل بازوی رباتیک صنعتی،سروو موتور
چکیده :
ربات صنعتی بازویی است چند منظوره با امکان برنامه ریزی مجدد و کنترل خودکار ، که حداقل در سه محور قابل برنامه ریزی می باشد . این گونه ربات ها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد دارند . ذخیره چند موقعیت خاص در حافظه و حرکت به آن موقعیت ها در زمان های مختلف است . در تمام پژوهش های قبلی کنترل ربات با استفاده از موتورهای پله ای و کنترلرهای با سرعت پردازش پایین صورت گرفته است ولی دراین پژوهش می خواهیم دستورات لازم به ربات را با استفاده از کنترلری انجام بدیم که سرعت پردازش بالایی دارد که یک کنترل کننده منطقی برنامه پذیر(plc) است و از سروو موتورها که درایوهای آن به صورت شبکه به یکدیگر متصل شده است جهت افزایش سرعت و سنکرون کردن بازوها با یکدیگر و کنترل موقعیت دقیق تر بازوها استفاده شده و ما می توانیم میزان سرعت و گشتاور در هر بازوی ربات را بررسی کرده و در کامپیوتر ذخیره کرده و در صورت لازم آن را بررسی کرده و همچنین حرکات ربات را مدلسازی کنیم.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Consensus Tracking of Multi-Agent Systems in The Presence of Byzantine Agents Using Model Predictive Control
Mohammad amin Rezaei - Peyman Bagheri - Farzad Hashem zadeh
Monitoring patients suffering from restless leg syndrome (RLS) using IoT
Ali Sioofi - Maral Samimi - Mehrshad Khosravi - Armin Niakousari - Ali Akbar Safavi
Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint
Mona Raoufi - Hadi Delavari
Experimental identification of dynamic friction parameters with the intention of precision optimal control of model based robotic systems
Naeim Yousefi Lademakhi - Paria Moradi - Moharram Habibnejad Korayem
Designing and simulation of an automatic control system for an underwater vehicle
Mohammad Reza Keshtkar - Iman Fakharian - Saeed Kavari - Javad Zare Ehteshami
A Control Scheme to Enhance Low Voltage Ride Through and current limitation under unbalanced faults for seven-level three-phase grid-connected PV inverters
Sepideh Asadimanesh - Hassan Moradi
کنترل تطبیقی سیستم چندعاملی غیرخطی با نامعینی پارامتری و تاخیر تغییرپذیر با زمان نامعلوم
نجمه زمانی - جواد عسگری - مرضیه کمالی
Texture Analysis of Corn-based Snacks with Fast Fourier Transform
José-David Martínez-Velasco - Annamaría Filomena-Ambrosio - Claudia L. Garzón-Castro - Julieta Domínguez-Soberanes - Paolo Visconti - Ramiro Velázquez
A Typical Skill 4.0 Platform for Process Safety Management
Reyhane Mokhtarname - ALi Akbar Safavi - Leonhard Urbas - Fabienne Salimi - Hosein Taghipoor
Comparing Metaheuristic Algorithms for PID Control of a DC Motor
Amir Mohammad Davatgar - Hamed Mojallali
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8