کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

A Novel Controller Design of Underwater Fish-Like Micro Mobile Robot with PZT Actuator

نویسندگان :

Alireza Ahangarani Farahani¹ Seyed Majid Hosseini²

1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر 2- دانشگاه صنعتی مالک اشتر

کلمات کلیدی :

Calculating Control Coefficients،PD Control،Fish-Like Microrobot،Mobile Robot،Piezoelectric Actuator

چکیده :

In this paper, a controller is designed for the underwater fish-like micro mobile robot, in which the control coefficients are calculated online. This robot has two fins that are actuated by two piezoelectric actuators that operate independently. These fins create two degrees of freedom for the robot. In this article, a new method for robot control is presented. In the proposed method, the control coefficients are adjusted online based on the robot conditions. The control coefficient calculation function is extracted using the data base and based on the genetic algorithm. To evaluate the performance of the proposed approach, it has been compared with the PD controller method. In new method, energy consumption is 27% less than the PD method. This is while its error was 1% more than the PD control method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

LPV control of an AC microgrid system

Aref Mousavi - Maryam Dehghani

Data-Driven Controller Design for a Synchronous Generator Connected to an Infinite Bus

Abdollah Karimzadeh - Maryam Dehghani - Mohammad Hassan Asemani - Reza Najarazdeh

D-Stability Analysis for Tuning Fractional-Order PI Controller

Mohammad Tavazoei - Mohammad Hassan Asemani

طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال غیرتکین فرا پیچشی مبتنی بر رویتگر اغتشاش برای ربات توان‌بخشی پایین تنه

سید محسن حسینی - هدی مودی - مجتبی حکیمی مقدم

کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc

سجاد چوپانی - مجید ساده دل - فرناز دهکردی

طراحی کنترل‌کننده ترکیبی پیش‌بین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر

علیرضا هونجانی - بهرام تارویردی زاده - محمد شهبازی

Trotting gait planning and simulation for a quadruped robot

َArdalan َAeini - Mohammadhossein Pourassad - Mohammad Reza Haghjooa - Mostafa Taghizadeh

Virtual Synchronous Generator Controller for Power Quality Enhancement in Microgrids

Delnia Hosseini - Mobin Naderi - Qobad Shafiee - Mehdi Savaghebi - Hassan Bevrani

UAV Lateral Near-optimal Control Based on Model Reduction

Saman Zaker - Hassan Zarabadipour

Robust Fuzzy Observer-Based Speed Control of Electric Vehicle with Unmeasurable Premise Variables

Zeinab Echreshavi - Mokhtar Shasadeghi - Mohammad Hassan Asemani

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8