کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

A Novel Controller Design of Underwater Fish-Like Micro Mobile Robot with PZT Actuator

نویسندگان :

Alireza Ahangarani Farahani¹ Seyed Majid Hosseini²

1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر 2- دانشگاه صنعتی مالک اشتر

کلمات کلیدی :

Calculating Control Coefficients،PD Control،Fish-Like Microrobot،Mobile Robot،Piezoelectric Actuator

چکیده :

In this paper, a controller is designed for the underwater fish-like micro mobile robot, in which the control coefficients are calculated online. This robot has two fins that are actuated by two piezoelectric actuators that operate independently. These fins create two degrees of freedom for the robot. In this article, a new method for robot control is presented. In the proposed method, the control coefficients are adjusted online based on the robot conditions. The control coefficient calculation function is extracted using the data base and based on the genetic algorithm. To evaluate the performance of the proposed approach, it has been compared with the PD controller method. In new method, energy consumption is 27% less than the PD method. This is while its error was 1% more than the PD control method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Reinforcement Learning based Sequential Controller for Mobile Robots with Obstacle Avoidance

Sara Mashhouri - Mohammadali Rahmati - Yasamin Borhani - Esmaeil Najafi

OPC UA Over TSN (Time Sensitive Network) for Vertical and Machine to Machine Communication

Abdollah Moshiri - Ali Mohammad Afshin Hemmatyar

Formation of Second-order Multi-agent Systems with Link Quality Aware Control

Ali asghar Rajabi - Iman Izadi - Majid Nabi

Load Frequency Control Using Hierarchical Type-II Fuzzy Controller optimized via Imperialist Competitive Algorithm

Mohammad Ali Labbaf Khaniki - Mohammad Manthouri - Kosar Safari

An Intelligent Gearbox Fault Diagnosis under Different Operating Condition using Adversarial Domain Adaptation

Mohammadreza Kavianpour - Mohammadreza Ghorvei - Parisa Kavianpour - Amin Ramezani - Mohammad TH Beheshti

UAV Lateral Near-optimal Control Based on Model Reduction

Saman Zaker - Hassan Zarabadipour

مطالعه کنترل‌پذیری فرآیند جداسازی مخلوط سه جزیی تتراهیدروفوران-متانول-آب به روش‌های تقطیر استخراجی متداول و یکپارچه‌ سازی حرارتی

رضا اسلاملوئیان - ساغر معتمدی

کنترل H∞ مقاوم سیستم های سوئیچینگ خطی با زیرسیستم های پایدار و ناپایدار: رهیافت زمان توقف متوسط

حسین چهاردولی

بررسی تکنیک های کنترل امن به منظور شناسایی حملات سایبری در سیستم های فیزیکی سایبری

مریم عمادی - لادن صادقی خرمی - علی اکبر صفوی

طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال غیرتکین فرا پیچشی مبتنی بر رویتگر اغتشاش برای ربات توان‌بخشی پایین تنه

سید محسن حسینی - هدی مودی - مجتبی حکیمی مقدم

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8