کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

A Novel Controller Design of Underwater Fish-Like Micro Mobile Robot with PZT Actuator

نویسندگان :

Alireza Ahangarani Farahani¹ Seyed Majid Hosseini²

1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر 2- دانشگاه صنعتی مالک اشتر

کلمات کلیدی :

Calculating Control Coefficients،PD Control،Fish-Like Microrobot،Mobile Robot،Piezoelectric Actuator

چکیده :

In this paper, a controller is designed for the underwater fish-like micro mobile robot, in which the control coefficients are calculated online. This robot has two fins that are actuated by two piezoelectric actuators that operate independently. These fins create two degrees of freedom for the robot. In this article, a new method for robot control is presented. In the proposed method, the control coefficients are adjusted online based on the robot conditions. The control coefficient calculation function is extracted using the data base and based on the genetic algorithm. To evaluate the performance of the proposed approach, it has been compared with the PD controller method. In new method, energy consumption is 27% less than the PD method. This is while its error was 1% more than the PD control method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Analysis and design of the detection and control system of authorized and unauthorized users using Internet of Things and machine learning

Negar Sarshar - Ali Nasiri

Disturbance Compensation for Bidirectional Half-bridge DC-DC Converter in a Hybrid Photovoltaic-Battery Energy System: An H-based Approach

Fatemeh Esmaeili - Hamid Reza Koofigar

Control of Mobile Robots Using CLF-CBF-QP in Presence of LOE Fault

َAli Alavi Nasab - Mohammad Hassan Asemani

یک روش یادگیری عمیق با نظارت مبتنی بر حافظه طولانی کوتاه مدت برای مدلسازی حسگر های نرم

شیدک یزدانی - سید جلیل ساداتی رستمی - سپیده عیسی‌پور

ارائه روش داده-محور مبتنی بر شبکه عصبی عمیق برای جایابی بهینه تجهیزات اتوماسیون شبکه های توزیع انرژی الکتریکی

محمد رستگار - مهرداد ابراهیمی

Decision Making for Autonomous Vehicles' Strategy in Triple-Lane Roundabout Intersections

Shadi Samizadeh - Amirhossein Nikoofard - Hossein Yektamoghadam

An Intelligent Gearbox Fault Diagnosis under Different Operating Condition using Adversarial Domain Adaptation

Mohammadreza Kavianpour - Mohammadreza Ghorvei - Parisa Kavianpour - Amin Ramezani - Mohammad TH Beheshti

Wearable sensing smart solutions for workers' remote control in health-risk activities

Paolo Visconti - Roberto De Fazio - Ramiro Velazquez - Bassam Al-Naami - Amir Aminzadeh Ghavifekr

کنترل مقاوم سیستم‌های سوئیچ‌شونده خطی نامعین با کلیدزنی غیرهمزمان جامع در حضور اغتشاش

علی نصراللهی - علی اکبر افضلیان

Implemention of LQR controller for HVAC systems and investigating effect of gains on improving performance

Ali Parsaie kia - Paria Moradi

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8