0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
طراحی کنترلکننده ترکیبی پیشبین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر
نویسندگان :
علیرضا هونجانی
1
بهرام تارویردی زاده
2
محمد شهبازی
3
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
3- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
کنترلکننده پیشبین، کنترلکننده تناسبی مشتقی، کوادکوپتر
چکیده :
کوادکوپتر یک ربات با چهار موتور می باشد که توسط نیروی برآ تولید شده بهوسیله موتورهای آن کنترل میشود. در این مقاله تعقیب مسیرهای پیچیده توسط کوادکوپتر با استفاده از سه کنترلکننده تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی پیشبین، تناسبی مشتقی در حضور اغتشاش باد انجام شده است. کنترل پیشبین با در نظر گرفتن قیود سخت بر روی ورودیهای کنترلی، حالتهای سیستم و خروجیهای آن، ورودیهای کنترلی را کمینه میکند. برای طراحی کنترل پیشبین از مدل خطی سازی شده سیستم کوادکوپتر استفاده شده است و برای شبیهسازیها از مدل غیرخطی سیستم کوادکوپتر استفاده شده است. نتایج شبیهسازیهای انجامشده نشان میدهد تعقیب مسیرهای پیچیده با استفاده از کنترلکننده پیشبین با دقت بالایی انجام میشود. در مقایسه با مقاله مرجع ]1[، تعقیب مسیر خطای کمتری داشته و کنترلکننده پیشبین طراحیشده در این مقاله، عملکرد بهتری داشته است. همچنین مقایسه عملکرد کنترلکنندههای تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی طراحیشده نشاندهنده عملکرد بهتر کنترلکننده ترکیبی در حضور اغتشاش باد است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Robust Fuzzy Observer-Based Speed Control of Electric Vehicle with Unmeasurable Premise Variables
Zeinab Echreshavi - Mokhtar Shasadeghi - Mohammad Hassan Asemani
Membership Function Dependent Stability Analysis of Fuzzy Large-Scale Systems with Unknown Interconnection Terms Using Fuzzy Lyapunov Function
Mohammadreza Soltanian - Mohammad Sarbaz - Iman Zamani
کنترل H∞ مقاوم سیستم های سوئیچینگ خطی با زیرسیستم های پایدار و ناپایدار: رهیافت زمان توقف متوسط
حسین چهاردولی
Consensus Tracking of Multi-Agent Systems in The Presence of Byzantine Agents Using Model Predictive Control
Mohammad amin Rezaei - Peyman Bagheri - Farzad Hashem zadeh
Robust State-Feedback Local Voltage Control for Islanded Uncertain DC Microgrids Using LPV Modeling
Mohammad Reza Asadi - Mohammad Hossein Kazemi
کاربرد معیار اکسرژی در طراحی ساختار کنترلی واحد فرآیندی اتیل استات
رضا اسلاملوئیان - علیرضا عسکری زاده
Assessing Pediatric Sleep Apnea-Hypopnea Severity: Analyzing SpO2 Signals Spectrograms with Inception V3 Model
Erfan Mortazavi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari
Enhancing Cybersecurity in Nonlinear Networked Control Systems through Robust PI Controller Design and Implementation against Denial-of-Service Attacks
AmirHossein Salasi - HamidReza Chavoshi - Omid Payam - Ali Khoshlahjeh Sedgh - Hamid Khaloozadeh
A Control Scheme to Enhance Low Voltage Ride Through and current limitation under unbalanced faults for seven-level three-phase grid-connected PV inverters
Sepideh Asadimanesh - Hassan Moradi
Estimation of time-varying and state-dependent fault using adaptive observer for a class of discrete- time systems
Sima Taghizadeh - Reza Mahboobi Esfanjani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8