0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
طراحی کنترلکننده ترکیبی پیشبین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر
نویسندگان :
علیرضا هونجانی
1
بهرام تارویردی زاده
2
محمد شهبازی
3
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
3- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
کنترلکننده پیشبین، کنترلکننده تناسبی مشتقی، کوادکوپتر
چکیده :
کوادکوپتر یک ربات با چهار موتور می باشد که توسط نیروی برآ تولید شده بهوسیله موتورهای آن کنترل میشود. در این مقاله تعقیب مسیرهای پیچیده توسط کوادکوپتر با استفاده از سه کنترلکننده تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی پیشبین، تناسبی مشتقی در حضور اغتشاش باد انجام شده است. کنترل پیشبین با در نظر گرفتن قیود سخت بر روی ورودیهای کنترلی، حالتهای سیستم و خروجیهای آن، ورودیهای کنترلی را کمینه میکند. برای طراحی کنترل پیشبین از مدل خطی سازی شده سیستم کوادکوپتر استفاده شده است و برای شبیهسازیها از مدل غیرخطی سیستم کوادکوپتر استفاده شده است. نتایج شبیهسازیهای انجامشده نشان میدهد تعقیب مسیرهای پیچیده با استفاده از کنترلکننده پیشبین با دقت بالایی انجام میشود. در مقایسه با مقاله مرجع ]1[، تعقیب مسیر خطای کمتری داشته و کنترلکننده پیشبین طراحیشده در این مقاله، عملکرد بهتری داشته است. همچنین مقایسه عملکرد کنترلکنندههای تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی طراحیشده نشاندهنده عملکرد بهتر کنترلکننده ترکیبی در حضور اغتشاش باد است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Non-pharmacological interventions for Covid-19 new variants with fractional order fuzzy type-2 PID
Amir Veisi - Hamoun Maleki - Hadi Delavari
Investigation in Avoiding Ferroresonance in PT Circuits using Shunt Capacitor
Hossein Tahami fard - Saeed Seyedtabaii
L1-Gain Stabilization of Uncertain Switched Positive Linear Systems with Actuator Saturation
Mohammad Ali Nojoumian - Moosa Ayati - Mohammad Reza Zakerzadeh
Attention and Autoencoder Hybrid Model for Unsupervised Online Anomaly Detection
Seyed Amirhossein Najafi - Mohammad Hassan Asemani - Peyman Setoodeh
Trotting gait planning and simulation for a quadruped robot
َArdalan َAeini - Mohammadhossein Pourassad - Mohammad Reza Haghjooa - Mostafa Taghizadeh
Robust fixed-time current controller for LC-filtered grid-forming inverters with model uncertainties and actuator faults
Naser Padar - Amin Fathollahzadeh - Mohammad Javad Mirzaei
Safe Controller for Uncertain Nonlinear Systems using Model-based Reinforcement Learning
Sajjad Rashidian - Khalil Alipour
Cloud-Based Model Predictive Control for Consensus Problem of Controlled Automated Vehicles
Ali Karami Ghanavati - Mohammad Shakerpour - Ali Akbar Safavi - Nader Meskin
Dynamic Modeling, Parameter Identification and Nonlinear Model Predictive Control of a Cable-Suspended Parallel Robot with Four Cables
Mohammad Ghanatian - Mohammad Reza Hairi Yazdi - Mehdi Tale Masouleh
توسعه الگوریتم متغیر ابزاری بازگشتی تعمیم یافته جهت تخمین پارامترهای دینامیک طولی خودروبرقی
ایمان تاهباززاده مقدم - سیدموسی آیتی - امیر تقوی پور
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2