0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
طراحی کنترلکننده ترکیبی پیشبین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر
نویسندگان :
علیرضا هونجانی
1
بهرام تارویردی زاده
2
محمد شهبازی
3
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
3- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
کنترلکننده پیشبین، کنترلکننده تناسبی مشتقی، کوادکوپتر
چکیده :
کوادکوپتر یک ربات با چهار موتور می باشد که توسط نیروی برآ تولید شده بهوسیله موتورهای آن کنترل میشود. در این مقاله تعقیب مسیرهای پیچیده توسط کوادکوپتر با استفاده از سه کنترلکننده تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی پیشبین، تناسبی مشتقی در حضور اغتشاش باد انجام شده است. کنترل پیشبین با در نظر گرفتن قیود سخت بر روی ورودیهای کنترلی، حالتهای سیستم و خروجیهای آن، ورودیهای کنترلی را کمینه میکند. برای طراحی کنترل پیشبین از مدل خطی سازی شده سیستم کوادکوپتر استفاده شده است و برای شبیهسازیها از مدل غیرخطی سیستم کوادکوپتر استفاده شده است. نتایج شبیهسازیهای انجامشده نشان میدهد تعقیب مسیرهای پیچیده با استفاده از کنترلکننده پیشبین با دقت بالایی انجام میشود. در مقایسه با مقاله مرجع ]1[، تعقیب مسیر خطای کمتری داشته و کنترلکننده پیشبین طراحیشده در این مقاله، عملکرد بهتری داشته است. همچنین مقایسه عملکرد کنترلکنندههای تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی طراحیشده نشاندهنده عملکرد بهتر کنترلکننده ترکیبی در حضور اغتشاش باد است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Simulated Annealing Approach (SA) to Vehicle Routing Problem with Time Windows (VRPTW)
Mohsen Mohammadi - Nima Mahmoodian - Hossein Mohammadi
طراحی و ساخت دستگاه جداکننده با استفاده از مکانیزم مرکب و با رویکرد اتوماسیون سازی خطوط تولید
محمدرضا هاشمی - محمدهادی کلائی - علی رجبی
LPV control of an AC microgrid system
Aref Mousavi - Maryam Dehghani
Data-Driven Controller Design for a Synchronous Generator Connected to an Infinite Bus
Abdollah Karimzadeh - Maryam Dehghani - Mohammad Hassan Asemani - Reza Najarazdeh
Fault diagnosis of photovoltaic modules using deep neural networks-VGG16
Samaneh Azimi - Mohammad Manthouri
Safe Controller for Uncertain Nonlinear Systems using Model-based Reinforcement Learning
Sajjad Rashidian - Khalil Alipour
Synthetic to Real Framework based on Convolutional Multi-Head Attention and Hybrid Domain Alignment
Mohammadreza Ghorvei - Mohammadreza Kavianpour - Mohammad TH Beheshti - Amin Ramezani
Estimation of time-varying and state-dependent fault using adaptive observer for a class of discrete- time systems
Sima Taghizadeh - Reza Mahboobi Esfanjani
Trotting gait planning and simulation for a quadruped robot
َArdalan َAeini - Mohammadhossein Pourassad - Mohammad Reza Haghjooa - Mostafa Taghizadeh
Cloud-Based Model Predictive Control for Consensus Problem of Controlled Automated Vehicles
Ali Karami Ghanavati - Mohammad Shakerpour - Ali Akbar Safavi - Nader Meskin
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8