0% Complete
صفحه اصلی
/
نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
Control of Mobile Robots Using CLF-CBF-QP in Presence of LOE Fault
نویسندگان :
َAli Alavi Nasab
1
Mohammad Hassan Asemani
2
1- Shiraz University Shiraz, Iran
2- Shiraz University Shiraz, Iran
کلمات کلیدی :
Control barrier function،Control Lyapunov function،Extended Kalman filter،Nonholonomic mobile robot،Safety
چکیده :
This research proposes a multifaceted approach to mobile robot control and navigation. Firstly, a control Lyapunov function and control barrier function-based quadratic programing (CLF-CBF-QP) is introduced for nonholonomic mobile robots (NMR) to safely navigate around moving obstacles, addressing steering angle limitations and optimizing decay rates in real-time. In our study, we address the presence of actuator faults causing a loss of effectiveness in the nonholonomic mobile robot under consideration. Then, we develop a CLF-CBF-QP controller for mobile robots, using an extended Kalman filter (EKF) to estimate actuator loss of effectiveness gains and integrating them into the control system to mitigate actuator faults. Furthermore, simulations validate the method's effectiveness in overtaking and head-on collision avoidance with moving obstacles.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Adaptive Neural Command Filtered Backstepping Control of Uncertain Nonlinear Systems Subject to Bouc-Wen Hysteresis Input
Maryam Shahriari-kahkeshi
ارائه روش داده-محور مبتنی بر شبکه عصبی عمیق برای جایابی بهینه تجهیزات اتوماسیون شبکه های توزیع انرژی الکتریکی
محمد رستگار - مهرداد ابراهیمی
Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint
Mona Raoufi - Hadi Delavari
Design and construction of a wheel-leg robot and testing the robot for different motion scenarios
Mohammadreza Vazifeh ardalani - Amin Toorani - Moharam Habibnejad Korayem
بررسی تکنیک های کنترل امن به منظور شناسایی حملات سایبری در سیستم های فیزیکی سایبری
مریم عمادی - لادن صادقی خرمی - علی اکبر صفوی
طراحی سیستم کنترل ضد نوسانات بار در جرثقیل های محوطه ایی کانتینری بندری از نوع چرخ لاستیکی (RTG) با روش فازی TS با وجود اغتشاش
رضا روستائی - علی معرفیان پور
UAV Lateral Near-optimal Control Based on Model Reduction
Saman Zaker - Hassan Zarabadipour
A Control Scheme to Enhance Low Voltage Ride Through and current limitation under unbalanced faults for seven-level three-phase grid-connected PV inverters
Sepideh Asadimanesh - Hassan Moradi
تشخیص حملات سایبری مخفی در ریزشبکههای جریان مستقیم مشارکتی براساس مدل توزیع شده
سید محمد حسینی رستمی - مهدی پورقلی - هادی اشعریون
کنترل تطبیقی سیستم چندعاملی غیرخطی با نامعینی پارامتری و تاخیر تغییرپذیر با زمان نامعلوم
نجمه زمانی - جواد عسگری - مرضیه کمالی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8