کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint

نویسندگان :

Mona Raoufi¹ Hadi Delavari²

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه صنعتی همدان

کلمات کلیدی :

Flexible-Link Manipulator, Barrier Lyapunov Function (BLF), PSO, Sensor Fault Tolerant, Concurrent Learning.

چکیده :

In this paper, a robust control strategy is proposed for a flexible-link manipulator to track the reference signal. The main framework of the controller is based on backstepping. First, a virtual control rule is designed by using a Barrier Lyapunov function such that the output constraint is satisfied. Then, the second tracking error is defined and the input torque is formulated. The control design parameters in each step are optimally tuned by PSO, which is an optimal technique. Furthermore, fault estimation and elimination are set to ensure the desirable reference tracking by adopting the concurrent learning technique. Finally, simulation results are given to verify the efficiency of the proposed controller.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

تشخیص و جداسازی عیب‌ها در سیستم سیال با دو مخزن با استفاده از فیلتر تشخیص عیب برد (BFDF)

حسین مصفا - حمید خالوزاده

Virtual Synchronous Generator Controller for Power Quality Enhancement in Microgrids

Delnia Hosseini - Mobin Naderi - Qobad Shafiee - Mehdi Savaghebi - Hassan Bevrani

کاربرد معیار اکسرژی در طراحی ساختار کنترلی واحد فرآیندی اتیل استات

رضا اسلاملوئیان - علیرضا عسکری زاده

Mathematical Modeling of the Novel Coronavirus Pandemic in Iran: A Model With Vaccination

Reza Shadi - Ahmad Fakharian - Hamid Khaloozadeh

Implementing Engineering Education Based on Posing a Riddle in Field of Instrumentation and Artificial Intelligence

Ali Akbar Yaghoubi - Parham Karimi - Elahe Moradi - Roghayeh Gavagsaz-Ghoachani

Investigation in Avoiding Ferroresonance in PT Circuits using Shunt Capacitor

Hossein Tahami fard - Saeed Seyedtabaii

Data-Driven Controller Design for a Synchronous Generator Connected to an Infinite Bus

Abdollah Karimzadeh - Maryam Dehghani - Mohammad Hassan Asemani - Reza Najarazdeh

مدل‌سازی و کنترل غیرخطی تکنیک ضربه پرسرعت با جلوی راکت در ورزش بدمینتون

سروناز نیساری - رامین وطن خواه - سید آرش حق پناه

An Intelligent Gearbox Fault Diagnosis under Different Operating Condition using Adversarial Domain Adaptation

Mohammadreza Kavianpour - Mohammadreza Ghorvei - Parisa Kavianpour - Amin Ramezani - Mohammad TH Beheshti

Adaptive Optimal Control of Chaotic System Using Backstepping Neural Network Concept

Mohammad Sarbaz - MohammadReza Soltanian - Mohammad Manthouri - Iman Zamani

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.2