کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint

نویسندگان :

Mona Raoufi¹ Hadi Delavari²

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه صنعتی همدان

کلمات کلیدی :

Flexible-Link Manipulator, Barrier Lyapunov Function (BLF), PSO, Sensor Fault Tolerant, Concurrent Learning.

چکیده :

In this paper, a robust control strategy is proposed for a flexible-link manipulator to track the reference signal. The main framework of the controller is based on backstepping. First, a virtual control rule is designed by using a Barrier Lyapunov function such that the output constraint is satisfied. Then, the second tracking error is defined and the input torque is formulated. The control design parameters in each step are optimally tuned by PSO, which is an optimal technique. Furthermore, fault estimation and elimination are set to ensure the desirable reference tracking by adopting the concurrent learning technique. Finally, simulation results are given to verify the efficiency of the proposed controller.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Condition Monitoring of Hydraulic Systems Based on Machine Learning And Fusion Methods

Mohammad Jafari Vayeghan - Behzad Moshiri

ارائه روش داده-محور مبتنی بر شبکه عصبی عمیق برای جایابی بهینه تجهیزات اتوماسیون شبکه های توزیع انرژی الکتریکی

محمد رستگار - مهرداد ابراهیمی

Using Deep Learning Network for Fault Detection in UAV

Armin Mahdi Erfanian - Amin Ramezani

تشخیص حملات سایبری مخفی در ریزشبکه‌های جریان مستقیم مشارکتی براساس مدل توزیع شده

سید محمد حسینی رستمی - مهدی پورقلی - هادی اشعریون

L1-Gain Stabilization of Uncertain Switched Positive Linear Systems with Actuator Saturation

Mohammad Ali Nojoumian - Moosa Ayati - Mohammad Reza Zakerzadeh

Data-Driven Controller Design for a Synchronous Generator Connected to an Infinite Bus

Abdollah Karimzadeh - Maryam Dehghani - Mohammad Hassan Asemani - Reza Najarazdeh

بررسی روش های ترکیبی تشخیص و شناسایی عیب مبتنی بر SDG ، نمودار کنترل و مولد باقیمانده در سیستم های کنترلی

امیررضا مرزبند - جواد پشتان

Detection and Estimation of Fault on Planar Cable-Driven Parallel Robot: SDRE Approach

Hanie Marufkhani - Alireza Gholipour - Mohammad A. Khosravi

Texture Analysis of Corn-based Snacks with Fast Fourier Transform

José-David Martínez-Velasco - Annamaría Filomena-Ambrosio - Claudia L. Garzón-Castro - Julieta Domínguez-Soberanes - Paolo Visconti - Ramiro Velázquez

A Typical Skill 4.0 Platform for Process Safety Management

Reyhane Mokhtarname - ALi Akbar Safavi - Leonhard Urbas - Fabienne Salimi - Hosein Taghipoor

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.0.1