کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Safe Controller for Uncertain Nonlinear Systems using Model-based Reinforcement Learning

نویسندگان :

Sajjad Rashidian¹ Khalil Alipour²

1- University of Tehran 2- University of Tehran

کلمات کلیدی :

Barrier Lyapunov function،reinforcement learning،safe control

چکیده :

In this paper a reinforcement learning algorithm is proposed to solve an infinite horizon optimal control problem for uncertain nonlinear systems under state constraint. We first develop a safe controller using time derivative of barrier Lyapunov function and then we use this to modify an actor-critic-identifier approach to safely learn optimal control policy. Furthermore, the safety analysis is presented. Finally, Simulation results prove the efficacy of the proposed method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

H∞ Robust Control Design for Three-Element Industrial Boiler Supervisory System

Narges Ahooghalandari - Reza Shadi - Ahmad Fakharian

Continuous Wavelet Transformation and VGG16 Deep Neural Network for Stress Classification in PPG Signals

Yasin Hasanpoor - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari

Assessing Pediatric Sleep Apnea-Hypopnea Severity: Analyzing SpO2 Signals Spectrograms with Inception V3 Model

Erfan Mortazavi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari

Design and construction of a wheel-leg robot and testing the robot for different motion scenarios

Mohammadreza Vazifeh ardalani - Amin Toorani - Moharam Habibnejad Korayem

Adaptive Neural Command Filtered Backstepping Control of Uncertain Nonlinear Systems Subject to Bouc-Wen Hysteresis Input

Maryam Shahriari-kahkeshi

تشخیص حملات سایبری مخفی در ریزشبکه‌های جریان مستقیم مشارکتی براساس مدل توزیع شده

سید محمد حسینی رستمی - مهدی پورقلی - هادی اشعریون

Frequency Regulation Improvement in AC Microgrids: A Fuzzy-Based Extended Virtual Synchronous Generator Control

Arman Jafari - Sharara Rehimi - Hassan Bevrani

Formation of Second-order Multi-agent Systems with Link Quality Aware Control

Ali asghar Rajabi - Iman Izadi - Majid Nabi

طراحی کنترل‌کننده ترکیبی پیش‌بین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر

علیرضا هونجانی - بهرام تارویردی زاده - محمد شهبازی

Cloud-Based Model Predictive Control for Consensus Problem of Controlled Automated Vehicles

Ali Karami Ghanavati - Mohammad Shakerpour - Ali Akbar Safavi - Nader Meskin

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8