کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Safe Controller for Uncertain Nonlinear Systems using Model-based Reinforcement Learning

نویسندگان :

Sajjad Rashidian¹ Khalil Alipour²

1- University of Tehran 2- University of Tehran

کلمات کلیدی :

Barrier Lyapunov function،reinforcement learning،safe control

چکیده :

In this paper a reinforcement learning algorithm is proposed to solve an infinite horizon optimal control problem for uncertain nonlinear systems under state constraint. We first develop a safe controller using time derivative of barrier Lyapunov function and then we use this to modify an actor-critic-identifier approach to safely learn optimal control policy. Furthermore, the safety analysis is presented. Finally, Simulation results prove the efficacy of the proposed method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Design of Tube model predictive controller to control human heart rate by treadmill velocity

Fatemeh Rahmati - Sama Nikanfar - Amirhossein Nikoofard

بررسی روش های ترکیبی تشخیص و شناسایی عیب مبتنی بر SDG ، نمودار کنترل و مولد باقیمانده در سیستم های کنترلی

امیررضا مرزبند - جواد پشتان

Enhancing Cybersecurity in Nonlinear Networked Control Systems through Robust PI Controller Design and Implementation against Denial-of-Service Attacks

AmirHossein Salasi - HamidReza Chavoshi - Omid Payam - Ali Khoshlahjeh Sedgh - Hamid Khaloozadeh

کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc

سجاد چوپانی - مجید ساده دل - فرناز دهکردی

Improved Unscented Kalman Filter Algorithm to Increase the SLAM Accuracy

Hasan Enami Eraghi - Mohammadreza Taban - Sayed Farzad Bahreinian

Self-powered WiFi-connected monitoring stations for environmental pollution app-based control in urban and industrial areas

Paolo Visconti - Roberto De Fazio - Ramiro Velazquez - Bassam Al-Naami - Amir Aminzadeh Ghavifekr

کاربرد معیار اکسرژی در طراحی ساختار کنترلی واحد فرآیندی اتیل استات

رضا اسلاملوئیان - علیرضا عسکری زاده

Robust Inverse Dynamics Control of the Remotely Operated Underwater Vehicle Manipulator

Mahdi Armoon - Marzie Lafouti - Babak Tavassoli - .Hamid D Taghirad

Modeling and exponential reaching law sliding mode control of the lower limb in cycling

Seyyed Arash Haghpanah - Navid Eqra - Seyyed Ehsan Zolfaghari - Mojtaba Mahzoon

Investigation in Avoiding Ferroresonance in PT Circuits using Shunt Capacitor

Hossein Tahami fard - Saeed Seyedtabaii

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8