کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Safe Controller for Uncertain Nonlinear Systems using Model-based Reinforcement Learning

نویسندگان :

Sajjad Rashidian¹ Khalil Alipour²

1- University of Tehran 2- University of Tehran

کلمات کلیدی :

Barrier Lyapunov function،reinforcement learning،safe control

چکیده :

In this paper a reinforcement learning algorithm is proposed to solve an infinite horizon optimal control problem for uncertain nonlinear systems under state constraint. We first develop a safe controller using time derivative of barrier Lyapunov function and then we use this to modify an actor-critic-identifier approach to safely learn optimal control policy. Furthermore, the safety analysis is presented. Finally, Simulation results prove the efficacy of the proposed method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

طراحی و ساخت دستگاه جداکننده با استفاده از مکانیزم مرکب و با رویکرد اتوماسیون سازی خطوط تولید

محمدرضا هاشمی - محمدهادی کلائی - علی رجبی

Sustainable Energy Management in Multi-Unite Cooling Systems With Fuzzy Logic and Adaptive Nonlinear Control

Mohammad Soofi - Nilofar Maleki - Hadi Delavari - Pouria Maleki

طراحی کنترل کننده ی PID با بهره ی فازی نوع دو برای دستگاه جوش GMAW خطوط لوله

سعید عبدی - الهام امینی‌بروجنی - مهدی پورقلی

Rejection of Sinusoidal Disturbance of Unknown Frequency in Linear Systems with Unknown Input Delay

ٍٍEhsan Shahmoradi - Mohsen Mojiri

طراحی کنترل کننده بهینه مقاوم و مرتبه کسری برای یک سیستم آشوب فوق سریع

شبنم فرشید - الهام امینی‌بروجنی

Enhancing Cyber Attack Detection in CPS Using a Semi-Supervised Approach to Determine Parameters for DBSCAN Algorithm

Hamid Navazani - Abolghasem Daeichian - AmirHossein Abolmasoumi

Texture Analysis of Corn-based Snacks with Fast Fourier Transform

José-David Martínez-Velasco - Annamaría Filomena-Ambrosio - Claudia L. Garzón-Castro - Julieta Domínguez-Soberanes - Paolo Visconti - Ramiro Velázquez

UAV Lateral Near-optimal Control Based on Model Reduction

Saman Zaker - Hassan Zarabadipour

Path Planning Design for Autonomous Underwater Vehicles in 3D Environments Avoiding Static Obstacles

Soheil Norouzi - Amirhossein Akhbari - Amir A. Ghavifekr

Experimental identification of dynamic friction parameters with the intention of precision optimal control of model based robotic systems

Naeim Yousefi Lademakhi - Paria Moradi - Moharram Habibnejad Korayem

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8