کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Experimental identification of dynamic friction parameters with the intention of precision optimal control of model based robotic systems

نویسندگان :

Naeim Yousefi Lademakhi¹ Paria Moradi² Moharram Habibnejad Korayem³

1- دانشگاه علم و صنعت ایران 2- دانشگاه علم و صنعت ایران 3- دانشگاه علم و صنعت ایران

کلمات کلیدی :

Friction identification, Least-square, Recursive least-square, State-dependent Riccati equation, robot manipulator

چکیده :

In this paper, the difference in the position and the velocity of input and output angles is considered as friction and, its value is estimated using the methods of least-squares error identification with two direct and recursive approaches. The selected techniques, considering simplicity and reduction of computational volume and high execution speed, have a good performance in determining the parameters of friction model, and as a result, achieve a relatively accurate model close to the actual model of system. Then, the SDRE approach is used as a nonlinear optimal control method. The suggested approach is simulated for a two degrees of freedom mechanical arm with assuming a friction model. To verify the performance of identification algorithms, the Experimental tests have been implemented on a single mechanical arm. By satisfactorily identifying the friction parameters and compensating it by the SDRE controller, the final error of End-effector is reduced.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Robust fixed-time current controller for LC-filtered grid-forming inverters with model uncertainties and actuator faults

Naser Padar - Amin Fathollahzadeh - Mohammad Javad Mirzaei

Cloud-Based Model Predictive Control for Consensus Problem of Controlled Automated Vehicles

Ali Karami Ghanavati - Mohammad Shakerpour - Ali Akbar Safavi - Nader Meskin

Adaptive Optimal Control of Chaotic System Using Backstepping Neural Network Concept

Mohammad Sarbaz - MohammadReza Soltanian - Mohammad Manthouri - Iman Zamani

A comparison study on the dynamic control of OpenMANIPULATOR-X by PD with gravity compensation tuned by oscillation damping based on the phase-trajectory-length concept

Amirhossein Dadbin - Ahmad Kalhor - Mehdi Tale Masouleh

ارائه روش داده-محور مبتنی بر شبکه عصبی عمیق برای جایابی بهینه تجهیزات اتوماسیون شبکه های توزیع انرژی الکتریکی

محمد رستگار - مهرداد ابراهیمی

Design and implementation of a 3D positioning and control capsule robot using magnetic waves

Hamidreza Mahmoodzadeh - Vahid Johari Majd - Abbas EhsaniSeresht

طراحی کنترل‌کننده حالت لغزشی تطبیقی زمان محدود مرتبه کسری برای بهبود پایداری توربین‌های بادی پایه کششی شناور فراساحلی تحت اغتشاشات وزش باد و امواج دریا

متین جزءاسلامی - مائده نفیسی‌فر - محمدرضا عسکری سپستانکی - ابوالفضل جلیلوند

Design of Tube model predictive controller to control human heart rate by treadmill velocity

Fatemeh Rahmati - Sama Nikanfar - Amirhossein Nikoofard

Evaluating the Performance of Liquefaction Prediction Models on the Basis of Fuzzy Sets Theory

Maedeh Mehrvarzan - Ali Derakhshani

طراحی و ساخت دستگاه جایگذاری پالت با رویکرد اتوماسیون سازی انتهای خطوط تولید

محمدهادی کلائی - امیر تذکاری - مرتضی سیاح ایرانی - سید کمال حسینی ثانی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.2