کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

مدل‌سازی و کنترل غیرخطی تکنیک ضربه پرسرعت با جلوی راکت در ورزش بدمینتون

نویسندگان :

سروناز نیساری¹ رامین وطن خواه² سید آرش حق پناه³

1- دانشگاه شیراز 2- دانشگاه شیراز 3- دانشگاه شیراز

کلمات کلیدی :

کنترل‌کننده مد لغزشی، کنترل‌کننده مد لغزشی نهایی سریع غیرتکین تطبیقی، بیومکانیک ورزشی، معادله لاگرانژ

چکیده :

در میان ورزش‌ها، بدمینتون به لحاظ ارتباط موثر بین همه‌ی عضلات و مفاصل در انجام تکنیک‌های آن به خصوص یکی از امتیازآورترین و سرعتی‌ترین آن‌ها به نام ضربه پرسرعت با جلو راکت، زمینه خوبی برای مطالعات بیومکانیک ورزشی فراهم کرده است. در پژوهش حاضر، دست انسان به عنوان بخش موثر در اجرای تکنیک ضربه پرسرعت با جلوی راکت، مدل‌سازی و توسط کنترل‌کننده غیرخطی مد لغزشی نهایی سریع غیر تکین تطبیقی که به مقاوم بودن در برابرعدم‌قطعیت‌ها و اغتشاشات خارجی و همگرایی در زمان محدود معروف است، کنترل شد تا بتوان اثرات ناشی از ضربه توپ به راکت و همچنین گشتاورهای اعمالی به مفاصل را شبیه سازی و کارایی این گونه کنترل‌کننده‌ها را در کنترل حرکات بدن انسان، بررسی نمود. مدل‌سازی دینامیکی به‌صورت یک سیستم سه عضوی شامل بازو، آرنج و مجموعه استخوان های کف دست با داشتن پنج درجه آزادی در مفاصل همراه با راکت بدمینتون به‌عنوان بخشی از عضو سوم به ‌صورت سه بعدی، توسط روابط لاگرانژ و همچنین قاعده دناویت هارتنبرگ انجام شد. کنترل‌کننده مقاله حاضر در مقایسه با انواع دیگر آن، نتایج بسیار خوبی را در ردیابی با حداقل لرزش ممکن با وجود اثر ضربه و سرعتی بودن تکنیک مورد بحث از خود نشان داد.