کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

توسعه الگوریتم متغیر ابزاری بازگشتی تعمیم یافته جهت تخمین پارامترهای دینامیک طولی خودروبرقی

نویسندگان :

ایمان تاهباززاده مقدم¹ سیدموسی آیتی² امیر تقوی پور³

1- دانشگاه تهران 2- دانشگاه تهران 3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

خودروبرقی، موتور درچرخ، تخمین پارامتر، متغیر ابزاری

چکیده :

طراحی الگوریتم‌های کارآمد جهت کنترل دینامیک طولی خودروبرقی، به داشتن اطلاعات دقیق در خصوص پارامترهای خودرو وابسته است. در این مقاله یک الگوریتم تخمین پارامتر جدید جهت تخمین پارامترهای موثر بر دینامیک طولی خودروبرقی توسعه داده می‌شود. الگوریتم مورد نظر، برخلاف بسیاری از الگوریتم های تخمین پارامتر فعلی، قابلیت تخمین پارامترهای متغیر با زمان سریع را دارد و به این ترتیب امکان تخمین سریع و دقیق شیب جاده و شناسایی جرم خودرو فراهم می شود. شاخص عملکرد الگوریتم پیشنهادی به صورت هم زمان از خطای تخمین و مشتق اول آن بهره می گیرد و فرایند شناسایی در یک روند بازگشتی در قالب پنجره لغزان پیاده سازی می شود. همچنین از ترکیب خطی توابع پایه سینوسی و کسینوسی که منجر به تشکیل سری متعامد فوریه می شود، به عنوان یک هسته برای تقریب زدن پارامترهای متغیر با زمان استفاده می شود. در نهایت ویژگی های یاد شده به تخمین‌گرهای حداقل مربعات و روش متغیر ابزاری تعمیم داده می شود تا از این طریق امکان پیاده‌سازی الگوریتم مورد نظر برای تمامی سیستم های متاثر از نویز همبسته و نویز ناهمبسته فراهم شود. نتایج شبیه‌سازی‌ها حاکی از عملکرد دقیق‌‎تر و سریع‌تر الگوریتم مورد نظر در مقایسه با الگوریتم‌های بازگشتی مرسوم است.