کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Image-based Visual Servoing for Dynamic Positioning of a Work-class ROV with Depth Computation

نویسندگان :

Ali Nourmohammadi¹ Mehdi Loueipour² Alireza Hosseinnajad³

1- دانشگاه صنعتی اصفهان 2- دانشگاه صنعتی اصفهان 3- دانشگاه صنعتی اصفهان

کلمات کلیدی :

Remotely Operated Vehicle (ROV)،Dynamic Positioning (DP)،Image-Based Visual Servoing (IBVS)،Depth computation،Camera calibration

چکیده :

This paper presents an image-based visual servo (IBVS) controller for dynamic positioning (DP) of a remotely operated vehicle (ROV) with respect to a fixed target in a camera-in-hand configuration. To address the challenge of depth computation in IBVS, a novel approach that assumes knowledge of the distance between three feature points has been presented. Additionally, in order to bring the simulation results closer to reality a real camera was calibrated and its intrinsic parameters were used in the camera model. Finally, a proportional-integral-derivative (PID) controller was used to dynamically position an ROV. The simulation was performed on a work-class ROV to demonstrate the effectiveness of the proposed IBVS controller in dealing with system uncertainties and external disturbances.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Trotting gait planning and simulation for a quadruped robot

َArdalan َAeini - Mohammadhossein Pourassad - Mohammad Reza Haghjooa - Mostafa Taghizadeh

L1-Gain Stabilization of Uncertain Switched Positive Linear Systems with Actuator Saturation

Mohammad Ali Nojoumian - Moosa Ayati - Mohammad Reza Zakerzadeh

Robust Control Design for a Two-Wing MIMO Chaotic System

Alireza Azimi - Elham Amini Boroujeni

بررسی تکنیک های کنترل امن به منظور شناسایی حملات سایبری در سیستم های فیزیکی سایبری

مریم عمادی - لادن صادقی خرمی - علی اکبر صفوی

Comparative Analysis of Data-Driven Predictive Control Strategies

Ali Rezaei - Ali Khaki-Sedigh

Behavior Control and Navigation of Two-Wheeled Robot Using ROS-Gazebo

Mohammad Mahdi Moslemi - Majid Sadedel

Analysis and design of the detection and control system of authorized and unauthorized users using Internet of Things and machine learning

Negar Sarshar - Ali Nasiri

Design of a Nonlinear Backstepping Versus Sliding Mode Controller for a Human Musculoskeletal Arm Model in Sagittal Plane

Behzad Saeedi - Milad Alizadeh - Majid Mohammadi Moghaddam - Majid Sadedel

Image-based Visual Servoing for Dynamic Positioning of a Work-class ROV with Depth Computation

Ali Nourmohammadi - Mehdi Loueipour - Alireza Hosseinnajad

طراحی کنترل‌کننده حالت لغزشی تطبیقی زمان محدود مرتبه کسری برای بهبود پایداری توربین‌های بادی پایه کششی شناور فراساحلی تحت اغتشاشات وزش باد و امواج دریا

متین جزءاسلامی - مائده نفیسی‌فر - محمدرضا عسکری سپستانکی - ابوالفضل جلیلوند

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8