کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Image-based Visual Servoing for Dynamic Positioning of a Work-class ROV with Depth Computation

نویسندگان :

Ali Nourmohammadi¹ Mehdi Loueipour² Alireza Hosseinnajad³

1- دانشگاه صنعتی اصفهان 2- دانشگاه صنعتی اصفهان 3- دانشگاه صنعتی اصفهان

کلمات کلیدی :

Remotely Operated Vehicle (ROV)،Dynamic Positioning (DP)،Image-Based Visual Servoing (IBVS)،Depth computation،Camera calibration

چکیده :

This paper presents an image-based visual servo (IBVS) controller for dynamic positioning (DP) of a remotely operated vehicle (ROV) with respect to a fixed target in a camera-in-hand configuration. To address the challenge of depth computation in IBVS, a novel approach that assumes knowledge of the distance between three feature points has been presented. Additionally, in order to bring the simulation results closer to reality a real camera was calibrated and its intrinsic parameters were used in the camera model. Finally, a proportional-integral-derivative (PID) controller was used to dynamically position an ROV. The simulation was performed on a work-class ROV to demonstrate the effectiveness of the proposed IBVS controller in dealing with system uncertainties and external disturbances.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

کاربرد معیار اکسرژی در طراحی ساختار کنترلی واحد فرآیندی اتیل استات

رضا اسلاملوئیان - علیرضا عسکری زاده

یک روش یادگیری عمیق با نظارت مبتنی بر حافظه طولانی کوتاه مدت برای مدلسازی حسگر های نرم

شیدک یزدانی - سید جلیل ساداتی رستمی - سپیده عیسی‌پور

A comparison study on the dynamic control of OpenMANIPULATOR-X by PD with gravity compensation tuned by oscillation damping based on the phase-trajectory-length concept

Amirhossein Dadbin - Ahmad Kalhor - Mehdi Tale Masouleh

توسعه شبیه‌ساز برای فرایند‌های اسکن سه‌بعدی لیزری

محمد اخلاقی - رضا محمدنژاد - محمد شهبازی

Self-powered WiFi-connected monitoring stations for environmental pollution app-based control in urban and industrial areas

Paolo Visconti - Roberto De Fazio - Ramiro Velazquez - Bassam Al-Naami - Amir Aminzadeh Ghavifekr

Dynamic Modeling, Parameter Identification and Nonlinear Model Predictive Control of a Cable-Suspended Parallel Robot with Four Cables

Mohammad Ghanatian - Mohammad Reza Hairi Yazdi - Mehdi Tale Masouleh

Monitoring patients suffering from restless leg syndrome (RLS) using IoT

Ali Sioofi - Maral Samimi - Mehrshad Khosravi - Armin Niakousari - Ali Akbar Safavi

Investigation in Avoiding Ferroresonance in PT Circuits using Shunt Capacitor

Hossein Tahami fard - Saeed Seyedtabaii

Implemention of LQR controller for HVAC systems and investigating effect of gains on improving performance

Ali Parsaie kia - Paria Moradi

Model Predictive Control of Three-Phase Four-Leg MMC-Based STATCOM Under Nonlinear Load Phase Switching Conditions

Milad Samady Shadlu

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8