کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

شبیه سازی بازوی 5urfd در متلب و v-rep

نویسندگان :

رضا جلالی رومی¹ علیرضا نقی پور² فراز جباری ایلخچی³

1- دانشگاه تبریز 2- دانشگاه تبریز 3- دانشگاه تبریز

کلمات کلیدی :

ربات های جهانی، ردیابی حرکت، کنترل ربات، درجه آزادی ربات

چکیده :

بازوهای رباتیک UR از سری بازوهای رباتیکی سبک وزن, سریع, آسان برای برنامه بندی و انعطاف‌پذیر رباتیک با ۶ درجه آزادی هستند. به دلیل ساختار کنترل نسبتاً باز و برنامه نویسی آسان با پهنای کنترل بالا آنها را مورد علاقه بسیاری از محققان قرار داده است. این مقاله مجموعه کاملی از مدل سینماتیک ریاضی وmatlab وv-rep را برای ربات UR5ارائه می دهد. دقت مدل‌های ریاضی توسعه یافته از طریق تحلیل‌های سینماتیکی و دینامیکی نشان داده می‌شود. مدل شبیه سازی شده برای ارائه تجسم با کیفیت بالا از این ربات هستند که برای شبیه سازی آنها ازv_rep استفاده شده است. محاسبات ریاضی مدل ها در محیط matlabانجام شده و برای شبیه سازی ازv_rep استفاده شده است.