0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
شبیه سازی بازوی 5urfd در متلب و v-rep
نویسندگان :
رضا جلالی رومی
1
علیرضا نقی پور
2
فراز جباری ایلخچی
3
1- دانشگاه تبریز
2- دانشگاه تبریز
3- دانشگاه تبریز
کلمات کلیدی :
ربات های جهانی، ردیابی حرکت، کنترل ربات، درجه آزادی ربات
چکیده :
بازوهای رباتیک UR از سری بازوهای رباتیکی سبک وزن, سریع, آسان برای برنامه بندی و انعطافپذیر رباتیک با ۶ درجه آزادی هستند. به دلیل ساختار کنترل نسبتاً باز و برنامه نویسی آسان با پهنای کنترل بالا آنها را مورد علاقه بسیاری از محققان قرار داده است. این مقاله مجموعه کاملی از مدل سینماتیک ریاضی وmatlab وv-rep را برای ربات UR5ارائه می دهد. دقت مدلهای ریاضی توسعه یافته از طریق تحلیلهای سینماتیکی و دینامیکی نشان داده میشود. مدل شبیه سازی شده برای ارائه تجسم با کیفیت بالا از این ربات هستند که برای شبیه سازی آنها ازv_rep استفاده شده است. محاسبات ریاضی مدل ها در محیط matlabانجام شده و برای شبیه سازی ازv_rep استفاده شده است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Whale Optimization Algorithms based Fractional Order Fuzzy PID Controller for Depth of Anesthesia
Amirsaeid Safari - Kosar Safari - Mohammad Manthouri
Reinforcement Learning based Sequential Controller for Mobile Robots with Obstacle Avoidance
Sara Mashhouri - Mohammadali Rahmati - Yasamin Borhani - Esmaeil Najafi
Controller Education: Learning with the Help of Control Characters
Amirhosein Mansouri - Roghayeh Gavagsaz-Ghoachani - Matheepot Phattanasak
Improvement of Simultaneous Localization and Mapping Based on Extended Kalman Filter Using Iterative Closest Point Algorithm
Hasan Enami Eraghi - Mohammad Reza Taban - Sayed Farzad Bahreinian
Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint
Mona Raoufi - Hadi Delavari
A comparison study on the dynamic control of OpenMANIPULATOR-X by PD with gravity compensation tuned by oscillation damping based on the phase-trajectory-length concept
Amirhossein Dadbin - Ahmad Kalhor - Mehdi Tale Masouleh
Safe Controller for Uncertain Nonlinear Systems using Model-based Reinforcement Learning
Sajjad Rashidian - Khalil Alipour
Adaptive Controller for Swash Mass Helicopter based on Reinforcement Learning Algorithm
Tahereh Bagheri Rouch - Davood Allahverdy - Ahmad Fakharian
Design of Adaptive PID Controller for Lower Limb Exoskeleton Robot Based on Improved Black Hole Optimization
Amir Ata Nikjoo - Mohanna Arefnezhad - Amir A. Ghavifekr
Using Deep Learning Network for Fault Detection in UAV
Armin Mahdi Erfanian - Amin Ramezani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8