کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Adaptive Controller for Swash Mass Helicopter based on Reinforcement Learning Algorithm

نویسندگان :

Tahereh Bagheri Rouch¹ Davood Allahverdy² Ahmad Fakharian³

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات 3- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

کلمات کلیدی :

Reinforcement learning, Swash mass helicopter, Fitted value iteration, Feedback linearization, train.

چکیده :

In this paper, a dynamical model of unmanned aerial vehicles (UAVs) known as swash mass helicopter (SMH) is presented. Since, the SMH is a highly nonlinear system, it is necessary to design an adaptive control framework to stabilize this type of vehicle. First, a feedback linearization control method is employed to the rotational and translational of the SMH subsystems. Then, a learning algorithm named reinforcement algorithm has been applied to train the controller. Finally, the simulation results have been illustrated to evaluate the performance of the proposed controller

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Disturbance Compensation for Bidirectional Half-bridge DC-DC Converter in a Hybrid Photovoltaic-Battery Energy System: An H-based Approach

Fatemeh Esmaeili - Hamid Reza Koofigar

کنترل سرعت و موقعیت بازوی ربات شش درجه آزادی و پایش پارامترهای آن با نمایشگر صنعتی و plc

سجاد چوپانی - مجید ساده دل - فرناز دهکردی

مدل‌سازی و کنترل غیرخطی تکنیک ضربه پرسرعت با جلوی راکت در ورزش بدمینتون

سروناز نیساری - رامین وطن خواه - سید آرش حق پناه

طراحی کنترل کننده بهینه مقاوم و مرتبه کسری برای یک سیستم آشوب فوق سریع

شبنم فرشید - الهام امینی‌بروجنی

An Intelligent Gearbox Fault Diagnosis under Different Operating Condition using Adversarial Domain Adaptation

Mohammadreza Kavianpour - Mohammadreza Ghorvei - Parisa Kavianpour - Amin Ramezani - Mohammad TH Beheshti

Robust State-Feedback Local Voltage Control for Islanded Uncertain DC Microgrids Using LPV Modeling

Mohammad Reza Asadi - Mohammad Hossein Kazemi

Image-based Visual Servoing for Dynamic Positioning of a Work-class ROV with Depth Computation

Ali Nourmohammadi - Mehdi Loueipour - Alireza Hosseinnajad

Investigation in Avoiding Ferroresonance in PT Circuits using Shunt Capacitor

Hossein Tahami fard - Saeed Seyedtabaii

طراحی سیستم کنترل ضد نوسانات بار در جرثقیل های محوطه ایی کانتینری بندری از نوع چرخ لاستیکی (RTG) با روش فازی TS با وجود اغتشاش

رضا روستائی - علی معرفیان پور

Survey of Multi-Agent Reinforcement Learning to Solve Inverse Kinematic Problems of Redundant Robotic Manipulators

Parvin Emami - Amir Rikhtehgar Ghiasi - Amir Aminzadeh Ghavifekr

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8