کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

بررسی تاثیر پارامترهای مکانیکی و کنترلی در افزایش سرعت چیدمان باتری در دستگاه ربات کارتزین

نویسندگان :

محمدهادی کلائی¹ علی رجبی² جواد انفرادی³

1- دانشگاه فردوسی مشهد 2- دانشگاه فردوسی مشهد 3- دانشگاه فردوسی مشهد

کلمات کلیدی :

چیدمان باتری، ربات کارتزین، ربات چهار درجه آزادی، سرعت چیدمان

چکیده :

دستگاه ربات چهار درجه آزادی چیدمان باتری که در پژوهشکده هواخورشید دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است، وظیفه چینش باتری های خودرو را بر روی پالت در کارخانجات تولید باتری بر عهده دارد. حرکت این ربات در چهار درجه توسط سرو موتور با توان و نسبت گیربکس های مختلف انجام می شود که ابزار انتقال دوران موتور و تبدیل آن به حرکت خطی، مکانیزم چرخ و شانه (Rack & Pinion) می باشد. سرعت چینش باتری ها توسط ربات باید بالاتر از سرعت تولید باتری در خط تولید باشد تا محل قرار گیری ربات چیدمان باتری در انتهای خط تولید و در زمانی که باتری ها در کارتن قرار داده شده اند، نقطه بحرانی و انباشت تولیدات نباشد. فرض اولیه طراحی ربات کارتزین چهار درجه آزادی چیدمان باتری، برای سرعت چینش 4.41 باتری در دقیقه قرار گرفته است که پس از ساخت و نصب و راه اندازی ربات در خط تولید، با افزایش سرعت تولید، نیاز به افزایش سرعت ربات، ضروری شده است. در این حالت نیاز است تا با کمترین هزینه و ممکن ترین راه حل، سرعت چینش باتری توسط ربات افزایش یابد. لذا دو راه حل تغییر در پارامترهای مکانیکی و کنترلی ربات در این مقاله مورد بررسی قرار می گیرد که نتیجه آن تغییر در پارامترهای کنترلی سروو موتور محور عمودی و تغییر نسبت گیربکس محور افقی می باشد.