0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
بررسی تاثیر پارامترهای مکانیکی و کنترلی در افزایش سرعت چیدمان باتری در دستگاه ربات کارتزین
نویسندگان :
محمدهادی کلائی
1
علی رجبی
2
جواد انفرادی
3
1- دانشگاه فردوسی مشهد
2- دانشگاه فردوسی مشهد
3- دانشگاه فردوسی مشهد
کلمات کلیدی :
چیدمان باتری، ربات کارتزین، ربات چهار درجه آزادی، سرعت چیدمان
چکیده :
دستگاه ربات چهار درجه آزادی چیدمان باتری که در پژوهشکده هواخورشید دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است، وظیفه چینش باتری های خودرو را بر روی پالت در کارخانجات تولید باتری بر عهده دارد. حرکت این ربات در چهار درجه توسط سرو موتور با توان و نسبت گیربکس های مختلف انجام می شود که ابزار انتقال دوران موتور و تبدیل آن به حرکت خطی، مکانیزم چرخ و شانه (Rack & Pinion) می باشد. سرعت چینش باتری ها توسط ربات باید بالاتر از سرعت تولید باتری در خط تولید باشد تا محل قرار گیری ربات چیدمان باتری در انتهای خط تولید و در زمانی که باتری ها در کارتن قرار داده شده اند، نقطه بحرانی و انباشت تولیدات نباشد. فرض اولیه طراحی ربات کارتزین چهار درجه آزادی چیدمان باتری، برای سرعت چینش 4.41 باتری در دقیقه قرار گرفته است که پس از ساخت و نصب و راه اندازی ربات در خط تولید، با افزایش سرعت تولید، نیاز به افزایش سرعت ربات، ضروری شده است. در این حالت نیاز است تا با کمترین هزینه و ممکن ترین راه حل، سرعت چینش باتری توسط ربات افزایش یابد. لذا دو راه حل تغییر در پارامترهای مکانیکی و کنترلی ربات در این مقاله مورد بررسی قرار می گیرد که نتیجه آن تغییر در پارامترهای کنترلی سروو موتور محور عمودی و تغییر نسبت گیربکس محور افقی می باشد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Tracking Blood Glucose Concentration of Type 1 Diabetic Patients Using Reinforcement Learning
Peyman Vafadoost Sabzevar - Hamid Sadrian - Ahmad Hajipour
Wearable sensing smart solutions for workers' remote control in health-risk activities
Paolo Visconti - Roberto De Fazio - Ramiro Velazquez - Bassam Al-Naami - Amir Aminzadeh Ghavifekr
A Control Scheme to Enhance Low Voltage Ride Through and current limitation under unbalanced faults for seven-level three-phase grid-connected PV inverters
Sepideh Asadimanesh - Hassan Moradi
Design and implementation of a 3D positioning and control capsule robot using magnetic waves
Hamidreza Mahmoodzadeh - Vahid Johari Majd - Abbas EhsaniSeresht
Texture Analysis of Corn-based Snacks with Fast Fourier Transform
José-David Martínez-Velasco - Annamaría Filomena-Ambrosio - Claudia L. Garzón-Castro - Julieta Domínguez-Soberanes - Paolo Visconti - Ramiro Velázquez
L1-Gain Stabilization of Uncertain Switched Positive Linear Systems with Actuator Saturation
Mohammad Ali Nojoumian - Moosa Ayati - Mohammad Reza Zakerzadeh
Implementing Engineering Education Based on Posing a Riddle in Field of Instrumentation and Artificial Intelligence
Ali Akbar Yaghoubi - Parham Karimi - Elahe Moradi - Roghayeh Gavagsaz-Ghoachani
Estimation of time-varying and state-dependent fault using adaptive observer for a class of discrete- time systems
Sima Taghizadeh - Reza Mahboobi Esfanjani
Average onsensus of heterogeneous discrete-time linear multi-agent systems with balanced directed networks
Mohammad Hadi Rezaei - Ali Abooee
Vascular Age Prediction with PPG-Based LSTM Model
Kiana Pilevar Abrisham - Khalil Alipour - Bahram Tarvirdizaheh - Mohammad Ghamari
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8