0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
بررسی تاثیر پارامترهای مکانیکی و کنترلی در افزایش سرعت چیدمان باتری در دستگاه ربات کارتزین
نویسندگان :
محمدهادی کلائی
1
علی رجبی
2
جواد انفرادی
3
1- دانشگاه فردوسی مشهد
2- دانشگاه فردوسی مشهد
3- دانشگاه فردوسی مشهد
کلمات کلیدی :
چیدمان باتری، ربات کارتزین، ربات چهار درجه آزادی، سرعت چیدمان
چکیده :
دستگاه ربات چهار درجه آزادی چیدمان باتری که در پژوهشکده هواخورشید دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است، وظیفه چینش باتری های خودرو را بر روی پالت در کارخانجات تولید باتری بر عهده دارد. حرکت این ربات در چهار درجه توسط سرو موتور با توان و نسبت گیربکس های مختلف انجام می شود که ابزار انتقال دوران موتور و تبدیل آن به حرکت خطی، مکانیزم چرخ و شانه (Rack & Pinion) می باشد. سرعت چینش باتری ها توسط ربات باید بالاتر از سرعت تولید باتری در خط تولید باشد تا محل قرار گیری ربات چیدمان باتری در انتهای خط تولید و در زمانی که باتری ها در کارتن قرار داده شده اند، نقطه بحرانی و انباشت تولیدات نباشد. فرض اولیه طراحی ربات کارتزین چهار درجه آزادی چیدمان باتری، برای سرعت چینش 4.41 باتری در دقیقه قرار گرفته است که پس از ساخت و نصب و راه اندازی ربات در خط تولید، با افزایش سرعت تولید، نیاز به افزایش سرعت ربات، ضروری شده است. در این حالت نیاز است تا با کمترین هزینه و ممکن ترین راه حل، سرعت چینش باتری توسط ربات افزایش یابد. لذا دو راه حل تغییر در پارامترهای مکانیکی و کنترلی ربات در این مقاله مورد بررسی قرار می گیرد که نتیجه آن تغییر در پارامترهای کنترلی سروو موتور محور عمودی و تغییر نسبت گیربکس محور افقی می باشد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Dynamic Modeling, Parameter Identification and Nonlinear Model Predictive Control of a Cable-Suspended Parallel Robot with Four Cables
Mohammad Ghanatian - Mohammad Reza Hairi Yazdi - Mehdi Tale Masouleh
Robust fixed-time current controller for LC-filtered grid-forming inverters with model uncertainties and actuator faults
Naser Padar - Amin Fathollahzadeh - Mohammad Javad Mirzaei
بررسی تاثیر پارامترهای مکانیکی و کنترلی در افزایش سرعت چیدمان باتری در دستگاه ربات کارتزین
محمدهادی کلائی - علی رجبی - جواد انفرادی
On The Dynamic Calibration and Trajectory Control of ARASH:ASiST
Ali Hassani - M.R. Dindarloo - R. Khorrambakht - A. Bataleblu - R. Heidari - M. Motaharifar - S. F. Mohammadi - H. D. Taghirad
Multivariable Nonlinear Control of Air-Handling Unit in HVAC System: Robust Sliding Mode Control
Fariba Bouzari Liavoli - Reza Shadi - Ahmad Fakharian
Designing an Adaptive-Intelligent Controller for Quadcopter Based on Brain Emotional Learning
Kosar Safari - Amirsaeid Safari - Muhammad Mnathouri
Synthetic to Real Framework based on Convolutional Multi-Head Attention and Hybrid Domain Alignment
Mohammadreza Ghorvei - Mohammadreza Kavianpour - Mohammad TH Beheshti - Amin Ramezani
Frequency Regulation Improvement in AC Microgrids: A Fuzzy-Based Extended Virtual Synchronous Generator Control
Arman Jafari - Sharara Rehimi - Hassan Bevrani
Vascular Age Prediction with PPG-Based LSTM Model
Kiana Pilevar Abrisham - Khalil Alipour - Bahram Tarvirdizaheh - Mohammad Ghamari
An Intelligent Gearbox Fault Diagnosis under Different Operating Condition using Adversarial Domain Adaptation
Mohammadreza Kavianpour - Mohammadreza Ghorvei - Parisa Kavianpour - Amin Ramezani - Mohammad TH Beheshti
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8