کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Swing-up Control of a Double Inverted Pendulum by Combination of Q-Learning and PID Algorithms

نویسندگان :

Ahmad Zeynivand¹ Hoda Moodi²

1- Tarbiat Modares University 2- Quchan University of Technology

کلمات کلیدی :

.Double Inverted Pendulum،Swing up،Reinforcement Learning،Q-Learning and PID

چکیده :

The double inverted pendulum is a nonlinear system, with unstable balance and rapid response. When two pendulums are allocated vertically and there is no movement, the system is stable. In this article, we propose a control mechanism based on reinforcement learning. By implementing the Q-Learning techniques beside the PID control scheme, the system can improve its performance and balance. In the first step, the Q-Learning algorithm is used to balance the pendulum to its inverted vertical position. In the second step, the Q-Learning algorithms is combined with classical PID, to balance the double inverted pendulum and perform swing up control. Finally, simulation results showed the effectiveness of the proposed controller

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Machine Learning-Based Prediction of Coronary Heart Disease

Badrosadat Nategholeslam Shirazi - Shiva Naghsh - Ali Akbar Safavi - Amir Sharafkhaneh

Frequency Regulation Improvement in AC Microgrids: A Fuzzy-Based Extended Virtual Synchronous Generator Control

Arman Jafari - Sharara Rehimi - Hassan Bevrani

Practical and Applied Control Tutorial: Employing Simulink to Master Theoretical Concepts

Mohammad Afkar - Roghayeh Gavagsaz-Ghoachani - Matheepot Phattanasak - Serge Pierfederici

ارائه روش داده-محور مبتنی بر شبکه عصبی عمیق برای جایابی بهینه تجهیزات اتوماسیون شبکه های توزیع انرژی الکتریکی

محمد رستگار - مهرداد ابراهیمی

کنترل مقاوم سیستم‌های سوئیچ‌شونده خطی نامعین با کلیدزنی غیرهمزمان جامع در حضور اغتشاش

علی نصراللهی - علی اکبر افضلیان

Fuzzy Logic-Based Uncertainty Analysis of a Sheet Pile Soil Retaining Wall

Negin Sarshar - Ali Derakhshani

Data-Driven Controller Design for a Synchronous Generator Connected to an Infinite Bus

Abdollah Karimzadeh - Maryam Dehghani - Mohammad Hassan Asemani - Reza Najarazdeh

Enhancing Resiliency in Standalone Microgrid Control System Using Consensus Algorithm Integrated with Multivariable Filter

Mojtaba Ahmadi - Mohammad Hossein Mousavi - Hassan Moradi

طراحی و ساخت دستگاه جداکننده با استفاده از مکانیزم مرکب و با رویکرد اتوماسیون سازی خطوط تولید

محمدرضا هاشمی - محمدهادی کلائی - علی رجبی

طراحی کنترل کننده بهینه مقاوم و مرتبه کسری برای یک سیستم آشوب فوق سریع

شبنم فرشید - الهام امینی‌بروجنی

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2