کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Swing-up Control of a Double Inverted Pendulum by Combination of Q-Learning and PID Algorithms

نویسندگان :

Ahmad Zeynivand¹ Hoda Moodi²

1- Tarbiat Modares University 2- Quchan University of Technology

کلمات کلیدی :

.Double Inverted Pendulum،Swing up،Reinforcement Learning،Q-Learning and PID

چکیده :

The double inverted pendulum is a nonlinear system, with unstable balance and rapid response. When two pendulums are allocated vertically and there is no movement, the system is stable. In this article, we propose a control mechanism based on reinforcement learning. By implementing the Q-Learning techniques beside the PID control scheme, the system can improve its performance and balance. In the first step, the Q-Learning algorithm is used to balance the pendulum to its inverted vertical position. In the second step, the Q-Learning algorithms is combined with classical PID, to balance the double inverted pendulum and perform swing up control. Finally, simulation results showed the effectiveness of the proposed controller

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

تحلیل پایداری وابسته و مستقل از تاخیر سیستم های سوئیچینگ با تاخیر زمانی زمان-متغیر مبتنی بر تابع لیاپانوف چندگانه

حسین چهاردولی

بررسی تاثیر حمله‌ی سایبری بر پارامترهای شبکه در سامانه‌های SCADA

حسین مصفا - حمید خالوزاده

طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال غیرتکین فرا پیچشی مبتنی بر رویتگر اغتشاش برای ربات توان‌بخشی پایین تنه

سید محسن حسینی - هدی مودی - مجتبی حکیمی مقدم

Adaptive Optimal Control of Chaotic System Using Backstepping Neural Network Concept

Mohammad Sarbaz - MohammadReza Soltanian - Mohammad Manthouri - Iman Zamani

Trajectory Planning and Simulation of Palletizing Robot Using MATLAB and Unity

Mohammad Sheibani - Amin Mojarrad Bahre - Armin Nasrollahi - Ali Rajabi

Consensus Tracking of Multi-Agent Systems in The Presence of Byzantine Agents Using Model Predictive Control

Mohammad amin Rezaei - Peyman Bagheri - Farzad Hashem zadeh

Robust State-Feedback Local Voltage Control for Islanded Uncertain DC Microgrids Using LPV Modeling

Mohammad Reza Asadi - Mohammad Hossein Kazemi

Adaptive Fractional Sliding Mode Controller for Controlling Airway pressure in an Artificial Ventilation System

Amir Veisi - Hamoun Maleki - Hadi Delavari

Detection and Estimation of Fault on Planar Cable-Driven Parallel Robot: SDRE Approach

Hanie Marufkhani - Alireza Gholipour - Mohammad A. Khosravi

Sustainable Energy Management in Multi-Unite Cooling Systems With Fuzzy Logic and Adaptive Nonlinear Control

Mohammad Soofi - Nilofar Maleki - Hadi Delavari - Pouria Maleki

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8