0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال غیرتکین فرا پیچشی مبتنی بر رویتگر اغتشاش برای ربات توانبخشی پایین تنه
نویسندگان :
سید محسن حسینی
1
هدی مودی
2
مجتبی حکیمی مقدم
3
1- دانشگاه صنعتی قوچان
2- دانشگاه صنعتی قوچان
3- دانشگاه صنعتی قوچان
کلمات کلیدی :
ربات دو درجه، مد لغزشی غیرتکین، الگوریتم فرا پیچشی، رویتگر اغتشاش
چکیده :
در این مقاله بهمنظور کنترل یک ربات توانبخشی پایینتنه دو درجهی آزادی، روش کنترل مد لغزشی به همراه رویتگر اغتشاش مورد تحلیل و بررسی قرارگرفته است. اغتشاشات خارجی و نامعینیهای داخلی با دامنه نامشخص و همچنین ارتباط بین ربات توانبخشی و بدن انسان از عمدهترین مشکلات در کنترل و پایداری اینگونه رباتها محسوب میشوند. کنترلکننده مد لغزشی از معروفترین روشهای کنترلی برای مقابله با اغتشاشات و نامعینیها هست. ازاینرو قابلیتهای کنترلکننده مد لغزشی باعث شده است که همواره تلاشهایی برای بهبود عملکرد و کاهش معایب این کنترلکننده صورت پذیرد؛ که یکی از معایب این کنترلکنندهها، وجود پدیدهی وزوز هست. به این منظور کنترل ربات توانبخشی در مقابله با اغتشاشات، عدم قطعیتها و پدیده وزوز بهعنوان عامل اساسی در افزایش انرژی مصرفی و کاهش سرعت همگرایی سیستم، مدنظر قرار گرفته است؛ که برای رسیدن به این هدف، عملکرد چند روش کنترلکننده مد لغزشی موردبررسی و مقایسه قرارگرفته است. از طرف دیگر بهمنظور ارتقاء عملکرد کنترلکننده در حضور اغتشاشات خارجی از یک رویتگر اغتشاش برای تخمین این اغتشاشات استفادهشده است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Average onsensus of heterogeneous discrete-time linear multi-agent systems with balanced directed networks
Mohammad Hadi Rezaei - Ali Abooee
Detection and Isolation of False Data Injection Attack in Load Frequency Controller of Power Systems
Seyed Mahdi Mirhadi - Aliakbar Ahmadi - Abolfazl Nateghi
Vascular Age Prediction with PPG-Based LSTM Model
Kiana Pilevar Abrisham - Khalil Alipour - Bahram Tarvirdizaheh - Mohammad Ghamari
Dissipativity-based Stability Analysis of Power Networks with Uncertain Interconnections
Narges Rezaei Kookhdan - Hamid Reza Koofigar
مدلسازی و کنترل غیرخطی تکنیک ضربه پرسرعت با جلوی راکت در ورزش بدمینتون
سروناز نیساری - رامین وطن خواه - سید آرش حق پناه
طراحی کنترلکننده حالت لغزشی تطبیقی زمان محدود مرتبه کسری برای بهبود پایداری توربینهای بادی پایه کششی شناور فراساحلی تحت اغتشاشات وزش باد و امواج دریا
متین جزءاسلامی - مائده نفیسیفر - محمدرضا عسکری سپستانکی - ابوالفضل جلیلوند
توسعه شبیهساز برای فرایندهای اسکن سهبعدی لیزری
محمد اخلاقی - رضا محمدنژاد - محمد شهبازی
Texture Analysis of Corn-based Snacks with Fast Fourier Transform
José-David Martínez-Velasco - Annamaría Filomena-Ambrosio - Claudia L. Garzón-Castro - Julieta Domínguez-Soberanes - Paolo Visconti - Ramiro Velázquez
Fault diagnosis of photovoltaic modules using deep neural networks-VGG16
Samaneh Azimi - Mohammad Manthouri
Attitude Error Compensation Using Adaptive Extended Kalman Filter for Low-cost GPS/INS
Javad Nayerabadi - Mohsen Mohammadi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.8