کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال غیرتکین فرا پیچشی مبتنی بر رویتگر اغتشاش برای ربات توان‌بخشی پایین تنه

نویسندگان :

سید محسن حسینی¹ هدی مودی² مجتبی حکیمی مقدم³

1- دانشگاه صنعتی قوچان 2- دانشگاه صنعتی قوچان 3- دانشگاه صنعتی قوچان

کلمات کلیدی :

ربات دو درجه، مد لغزشی غیرتکین، الگوریتم فرا پیچشی، رویتگر اغتشاش

چکیده :

در این مقاله به‌منظور کنترل یک ربات توان‌‌بخشی پایین‌تنه دو درجه‌ی آزادی، روش کنترل مد لغزشی به همراه رویتگر اغتشاش مورد تحلیل و بررسی قرارگرفته است. اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های داخلی با دامنه نامشخص و همچنین ارتباط بین ربات توان‌بخشی و بدن انسان از عمده‌ترین مشکلات در کنترل و پایداری این‌گونه ربات‌ها محسوب می‌شوند. کنترل‌کننده‌ مد لغزشی از معروف‌ترین روش‌های کنترلی برای مقابله با اغتشاشات و نامعینی‌ها هست. ازاین‌رو قابلیت‌های کنترل‌کننده مد لغزشی باعث شده است که همواره تلاش‌هایی برای بهبود عملکرد و کاهش معایب این کنترل‌کننده صورت پذیرد؛ که یکی از معایب این کنترل‌کننده‌ها، وجود پدیده‌ی وزوز هست. به این منظور کنترل ربات توان‌‌بخشی در مقابله با اغتشاشات، عدم قطعیت‌ها و پدیده وزوز به‌عنوان عامل اساسی در افزایش انرژی مصرفی و کاهش سرعت همگرایی سیستم، مدنظر قرار گرفته است؛ که برای رسیدن به این هدف، عملکرد چند روش کنترل‌کننده مد لغزشی موردبررسی و مقایسه قرارگرفته است. از طرف دیگر به‌منظور ارتقاء عملکرد کنترل‌کننده در حضور اغتشاشات خارجی از یک رویتگر اغتشاش برای تخمین این اغتشاشات استفاده‌شده است.