کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

بکارگیری تکنیک کنترل بهینه جهت طراحی مسیر حرکت بر خط برای هدایت خودرو خودران الکتریکی

نویسندگان :

محمد امین قماشی¹ رضا کاظمی²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

کنترل بهینه، ممانعت از برخورد، مدل دوچرخه غیرخطی، طراحی مسیر حرکت، ردیابی مسیر

چکیده :

هدف این پژوهش توسعه یک الگوریتم طراحی مسیر و کنترل ردیابی مسیر جهت یک خودرو خودران الکتریکی در مانورهای اضطراری ممانعت از برخورد می‌باشد. در این پژوهش مسائل ممانعت از برخورد خودرو خودران با لحاظ موانع و محدودیت‌ها مورد مطالعه و بررسی واقع می‌گردد. در این پژوهش الگوریتم طراحی مسیر حرکت با استفاده از مدل غیرخطی خودرو و با بهره‌گیری از تکنیک کنترل بهینه جهت تولید مسیر پارامتری توسعه داده می‌شود. الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی، مسیر را به صورت بلادرنگ پیش‌بینی و کنترل می‌نماید. نتایج حاصل از شبیه‌سازی، عملکرد مطلوب الگوریتم طراحی مسیر را در تولید و طراحی یک مسیر عاری از برخورد و کنترل خودرو خودروان الکتریکی به جهت ممانعت از برخورد با موانع ثابت و متحرک را نمایش می‌دهد.